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被災建物のガレキ内を遠隔操作で進む探査カメラ、清水建設などが開発

Tech-onより。

たまたま見ていたNHKの東日本大震災特集番組で取材されていましたのでピックアップ。
原子炉内部の映像から瓦礫の状態を再現したモデルで実際に実証試験を行っていました。

能動スコープカメラ

ロボ・スコープの概要


番組では日立のプラント担当者が原子炉内部を撮影しようとしていましたが
まず映像を入手する段階から苦戦していました。
放射能汚染の懸念があるため長時間原子炉内部に留まれず、たった一枚のピンぼけ写真から
内部の状態を推測するしかない状態。
人がおいそれと立ち入れないため、バルーンを使って内部の写真を撮影するという
苦肉の策が取られていました。
地面に転がっている瓦礫そのものが放射能発生源となっているため、
単純にどかせばよいというものではなく、瓦礫除去だけで年単位の時間がかかります。

東京電力が発表している中長期ロードマップによりますと
(第一期)使用済燃料プール内の燃料取り出し開始まで2年、
(第二期)燃料デブリ取り出しが開始されるまで10年
(第三期)廃止措置完了まで30~40年かかるとされています。
技術の進歩によりこのロードマップは短くなる方向に進むとは思われますが
それでも廃炉まで30年以上と気の遠くなるような時間がかかる事になります。
エンジニアでも普段なかなか気にすることが難しい「安全性」について
改めて考える必要があるのではないでしょうか。

あの日からもうすぐ2年が経ちます。

関連資料:東京電力(株)福島第一原子力発電所1~4号機の廃止措置等に向けた中長期ロードマップ(概要版)
清水建設ニュースリリース


被災建物のガレキ内を遠隔操作で進む探査カメラ、清水建設などが開発

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清水建設、東北大学、国際レスキューシステム研究機構は、大地震などで倒壊した建物のガレキ内を
移動しながら映像を撮影し、送信できる「ロボ・スコープ」を共同開発した(ニュースリリース)。
ガレキ化した建物のモックアップを使った性能実験で優れた探査性能を発揮しているという。
今後、探査部の位置検知機能の付加や耐久性の向上を図り、1年以内の実用化を目指す。

被災建物で作業員や小型移動式ロボットがガレキ内を調査すると、
荷重によりガレキの2次崩壊を招く可能性がある。
そこで、清水建設が2次崩壊を起こしにくい探査システムの共同開発をロボットの権威である
東北大学大学院教授の田所諭氏に提案し、共同開発が実現した。

2012年10月に着手した共同開発では、田所氏が実用化した「能動スコープカメラ」を建設用クレーンで吊り下げ、
それを遠隔操作してガレキ内に侵入・探査させるシステムの構築に取り組んだ。
実用化のメドがついたシステムは3つのユニットに分かれており、下から順に、
ガレキ内に下向きに侵入していく能動スコープ・カメラを先端に具備したホース状の探査ユニット、
探査ユニット先端をガレキ開口部に導く駆動ユニット、
両ユニットの制御と通信を行う動力・制御ユニットから成る。汎用的な装置重量は3トン前後を見込む。

システムの核となるホース状の能動スコープカメラは、直径約70mm、長さ10mの装置で、
先端にカメラとLED照明を備えている。
ホース外部を繊毛で覆い、この繊毛を振動させることで挿入方向の推進力を与える。
ガレキをかいくぐるための方向制御は、内視鏡のように先端部の関節を折り曲げることで対応する。
実験により、先端近傍に2カ所の関節機構を設けることで探査性能が大きく向上することを確認しているという。
能動スコープカメラの推進、関節の首振り、照明のオン/オフなどは、
ビデオ・ゲーム機と同様のコントローラで遠隔操作できる。

実際の探査作業では、初めにクレーンでシステムを探査部位の上空に吊り込む。
続いて、コントローラを使って、カメラ画像を見ながら探査ユニットの先端をガレキ開口部に導びき、
能動スコープカメラをガレキ内に挿入。ガレキ内の映像情報を取得する。

このシステムを使えば、2次災害の恐れがある倒壊構造物など、人を近づけたくない現場でも、
レスキュー活動や復旧のための内部探査が可能になるとする。
また、線量計やガレキの削孔・切断機能を能動スコープカメラ部に付加することで、
福島第一原子力発電所の原子炉建屋内部の探査も可能になるとうたう。

なお、共同開発にあたっては、清水建設が全体システムの開発、
東北大学と国際レスキューシステム研究機構が能動スコープカメラの機能向上を担当した。
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証言記録 東日本大震災証言記録 東日本大震災
(2013/02/23)
NHK東日本大震災プロジェクト

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